湖北楚天联发路桥养护有限公司

湖北楚天联发养护有限公司是一家具有独立法人资格的事业单位，专注桥梁检测、斜拉桥检测10年，斜拉索检测机器人是我公司自己研发已申请专利。检测采用桥梁拉索检测机器人对桥梁拉索进行专项检测，桥梁拉索检测机器人是针对斜拉桥的拉索进行自动检测所研究的特种机器人， 它综合了智能移动载体技术， 钢丝的无损检测技术和视觉检测技术， 斜拉桥已经在世界范围内得到广范应用， 其主要受力构件的是拉索必需定期检测以保证大桥的安全性，如对拉索外观、断丝锈蚀、索力进行检测，数据实时传回地面上位机，使业主单位能根据湖北中资路桥加固有限公司的检测结果进行更有针对性的维修和养护。

不论是哪种防护体系类型，都几乎出现了斜拉索护套开裂的问题。常见的PE防护层的损伤主要有：翘皮、凹坑、脱层、起皱、断开、刮痕、纵向开裂、横向开裂等。具体而言，拉索PE护套损伤原因主要有以下几个：

（1）索体是在无应力状态下成索的，当索体工作时，护套随着钢丝伸长而始终处于高应力状态下，在许多工况下还存在着交变拉应力。因此，长期在高应力状态下工作，PE的分子与分子的结合力逐渐下降，因而导致PE的耐环境开裂性能降低，造成PE提前开裂。

（2）PE护套长期暴露在空气中，经受着紫外线的照射、雨水冲淋、有害气体的腐蚀和拉伸应力的作用。其中，拉伸应力作用使得PE防腐层的分子间产生间隙，紫外线的照射或有害溶剂渗透到间隙中会导致分子间的凝聚力(分子间的强力结合)降低，引起分子移动，其宏观表现为PE防护材料的老化和龟裂。很多护套的开裂都是从索的迎光面开始的。此外，不同的PE粒子材料，其耐环境应力开裂的性能差异较大。而受种种因素的影响，国内许多工程拉索所用的PE材料的耐环境应力开裂的性能指标不满足要求，护套在短期使用后便会产生开裂现象。

（3）施工时，对索体的保护措施普遍不够，施工过程中索体的损伤时有发生。拉索安装过程中，由于拉索与孔道的方向很难对准，从而导致拉索在进入孔道的过程中会经常出现违规操作。比如，有时会出现牵引机拉住拉索一头强行向孔道中输送，这个过程中PE护套和导管很容易发生摩擦，导管的尖锐处就很有可能会划伤了PE护套，从而在这里形成防腐体系的薄弱层。有时甚至会出现牵引机直接拉住拉索PE护套的情况。拉索施工时对PE护套造成的刻痕和划伤，将会导致拉索在运营后不久就开裂。

（4）在活载的作用下，拉索承受的荷载不同，其内力不断变化，钢索伸长量也是往复变化的，这种往复变化将使得PE材料出现疲劳、开裂，破坏防护系统的整体性。

斜拉索PE护套开裂往往是各种因素单独作用或综合作用的结果，需要结合具体情况进行分析。

轮式运动方式具有悠久的发展历史，而且技术日趋完善，是长期以来被广泛运用的一种运动方式。纵观人类所制造的各种运输工具，可以说，轮式运动方式占比最大。

由于轮式驱动机器人行走动力来源于驱动轮与接触面间的摩擦力，所以潜在驱动能力的大小取决于驱动轮与接触面间的正压力。为了获得较大的驱动力，一般采用弹簧力、液压或气压、磁力吸附、重力等将驱动轮压紧在接触面上，以获得较大的接触正压力，这些压紧方式也决定了轮式机器人结构简单、更容易控制。轮式机器人也是研究最为广泛的一种，常见有四轮、六轮或八轮等多种形式，如四轮全向移动机器人、星球探测机器人等。

优缺点分析：长期的实践已经证明了轮式运动具有结构简单，运动连续平稳、可靠性高、运动效率高、速度快、控制方便、成本低廉等诸多优点，同时轮式移动机器人的稳定性也较足式移动机构和履带式移动机构好。但轮式运动方式也存在一些问题需要解决，如封闭力—附着力—一驱动力之间的矛盾，要求驱动轮与管壁保持较好的接触。目前，这个问题可以通过改进机构设计、增加封闭力的方法在一定程度上得到解决。轮式移动机器人在平坦的环境中具有独特的优越性，但是不足之处是越野通过能力和防护能力不如履带式移动机构。

 1、检索机器人安装前要检查电机电池、摄像头电池的电量是否充足，主动轮是否磨损等。

2、根据拉索直径、PE类型选择合适的螺栓孔对齐安装，安装完毕，检查机器人能否轻松沿拉索上下爬行，松开弹簧撑杆后机器人上下爬行时所有主动轮和从动轮与拉索接触良好。在安装机器人的过程中，注意机器人与拉索的握裹力适中。若握裹力过小，则机器人轮子打滑无法上下；若握裹力过大，则机器人爬不动，易损坏主动轮，消耗电量，无法越过障碍物等。

3、安装完毕后，连接好电机电源线，检查遥控器能否准确及时的控制机器人的上下；然后连接好摄像头与四合一卡的连线及摄像头的电源线，检查4个摄像头位置和焦距是否合适以及在视频接收的电脑里的4个视频头像是否适中、清晰。