湖北楚天联发路桥养护有限公司

根据不同的斜拉桥及其拉索的特点，索面的情况是不一样的，具有不确定性，这就给机器人的爬升带来了不小的难题，机器人要在携带各种检测仪器和装置的同时，具备良好的爬升能力和运动性能，以此来适应拉索表面的状况（振动、高空风载、灰尘等）。因此综合来看，为了适应拉索的特殊环境以及检测作业的需要，移动机器人应在性能可靠、结构简单的基础上，满足重量轻、体积小、结构紧凑等特点，具体应满足以下几个方面：

（1）检测机器人行走设备能够沿着拉索平稳上升和下行，拉索外径范围：65-205mm，倾角21.9-87.9°。

（2）在表面光滑拉索上运行时，上行速度：>720m/hr；下行速度：>720m/hr；

（3）机构本体重量不大于10kg，负重不小于3kg，一次充电运行距离：2km以上；

（4）安全性：在电能不足、电气系统故障情况下，能自动匀速下行；

（5）通过样机试用，确定易损件。力求正常运行1000km以上，不更换易损件；

（6）电池更换方便，便于携带各种检测仪器和装置；

（7）机器人运动可靠性高，结构简单，控制方便，成本低。

根据上述要求，综合对比分析特种爬升机器人的各种运动方式。蠕动式和步行式爬升方式，在机构故障时很难自动返回地面；履带式爬升方式机构较为复杂，成本相对较高，故可得出轮式移动机器人对拉索环境具有更好的适应性，采用弹簧夹紧单轮驱动的爬升机构，更易于设计和开发拉索检测机器人本体结构。

湖北楚天联发路桥养护有限公司是专业的路桥养护公司，多年来已经承接了多个斜拉索检测的项目，在斜拉索检测这方面经验丰富，且配备了先进的斜拉索检测机器人，楚天联发，值得您信赖的斜拉索检测公司！

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