湖北楚天联发路桥养护有限公司
专注桥梁检测、斜拉索检测、吊杆检测,桥梁的检测专家
TEL:18627939808(微信同号)
联系人:赵经理
TEL:18627939808(微信同号)
联系人:赵经理
1.1 国内外研究概况
目前,国外对斜拉桥拉索检测维护机器人的研究未有报导,国内只有上海交通大学机器人研究所对拉索维护机器人进行过研究,并开发出机 器人样机.样机采用爬升机构沿拉索自动爬升,可分别携带清洗、涂装和检测等维护设备对拉索进行维护.该机器人研究所主要研制了2套爬升机构样机,即电动全驱动爬升机构和气动蠕动爬升机构.其中电动全驱动爬升机构采用弹簧压紧 装置使机器人附着于拉索表面,交流电机驱动轮式小车实现连续爬升,机器人样机自重150kg,结构外形为圆形,最大直径1.5m,最大负载250kg,爬升速度1～10m?min,适应缆索直径90～180mm.气动蠕动爬升机构采用气缸夹紧使机器人附着于拉索表面,通过上、下气缸夹紧依次夹紧拉 索,中间气缸升缩运动实现蠕动上升或下降,样机自重130kg,最大负载150kg,外形尺寸600mm× 600mm×1280mm,爬升速度为0.5～5m?min, 适应直径80～140mm的缆索.
经过对上述机器人样机分析可知,该机器人2套样机虽都能实现沿拉索的自动爬升,具有一定的负载能力,但其体积、自重太大,安装操作非常不方便,且因大桥过往车辆和河面高处大风等引 起的拉索振动,使其在高空易出现滑落,安全性较差,并且2套爬升机构压紧装置过大的压紧力会 对缆索造成损伤.因此,研制体积小,自重轻,安全可靠的爬升机器人是实现缆索自动化无损检测的前提.1.2 斜拉索几何技术特征
通常斜拉桥拉索的结构形状有圆形、平行六棱柱形和螺旋六棱柱形等几种形式,以螺旋六棱柱形拉索最为常见.螺旋六棱柱形拉索的钢丝束断面呈正六边形或缺角六边形紧密排列,经左旋 扭绞2～4°而成,钢丝束外覆盖有5～12mm厚热 挤聚乙烯护套,拉索的外形呈螺旋六棱柱形.拉 索直径51～200mm,通常每座斜拉桥都要用到十几种直径的拉索,直径差达到50mm以上,拉索长度可大于300m,标高可大于160m,倾斜度最 大90°.一座斜拉桥至少有上百根拉索,且需进 行100%检测.
1.3 检测方法分析
通过对斜拉索技术特征的分析可知,要对裹有较厚护套的钢丝束进行无损检测,通常需采用检测传感器沿拉索长度方向移动扫描式检测,常规的一些无损检测方法,如超声、涡流、射线等,显 然都不合适.而磁性检测法是目前对钢丝束类产品进行无损检测最可靠、最成熟的方法之一,已在钢丝绳、电缆检测等方面得到了广泛的应用.磁性检测仪器完全能透过拉索的护套对其内部钢丝束进行扫描检测.
1.4 爬升方法分析
目前,采用移动机器人携带无损检测设备代替人工对处于高温、有毒、高空等特殊环境的设备 进行检测,已经在许多领域得到应用.对于斜拉索的检测亦可采取爬升机器人携带磁性检测仪 器进行检测.利用磁性检测方法对斜拉索进行检测,要获取较好的缺陷信号,必须有足够的励磁场强度,相须具有较大的负载能力,这样导致整个检测系统体积大、重量大,不利于进行检测.解决上述问题 的最好办法是让检测仪器具有自主爬升能力,而不需额外的爬升装置,将检测装置和爬升装置合二为一,这样将使检测系统的体积和重量大为减 小.利用检测励磁场对拉索内部钢丝束产生的磁场力作为自主爬升所必需的附着力,为检测仪器具备自主爬升能力提供了有利条件.
1.5 检测机器人可重构技术分析
通常一套磁性检测仪器只能对应检测一定直径范围的钢丝束类对象,而斜拉索直径变化较大, 用一套固定的检测仪器来检测所有直径的拉索是不可能的,使用多个检测仪器必然会增加检测成本.采用模块化可重构技术,使每一个模块都具备检测、爬升以及控制功能,根据不同的拉索直径, 选用不同数量的模块进行重构形成对应的检测机器人,可实现只用一个检测机器人就能检测同一座斜拉桥上所有直径的拉索.
楚天联发专注斜拉索检测10年,|专业人员|专业技术|丰富施工经验|欢迎来电咨询联系电话：027-83839779/18672350758（微信同号）
上一篇：斜索桥拉索更换施工方法
下一篇：没有了
湖北楚天联发路桥养护有限公司专业承接桥梁检测，吊杆检测，拉索检测， 斜拉索检测，吊杆更换，桥梁检测机器人，斜拉索检测机器人，爬索检测机器人，桥梁拉索检测机器人，等工程施工
湖北楚天联发路桥养护有限公司 备案号：鄂ICP备15023856号-1
手机:18627939808(微信同号) 地址：江汉经济开发区江发路38号佐尔美工业园A2栋3楼
